ESNEK ROBOT KOL SİSTEMİ İÇİN LQR DENETLEYİCİ PARAMETRELERİNİN METASEZGİSEL ALGORİTMALAR KULLANILARAK BELİRLENMESİ
نویسندگان
چکیده
Sunulan çalışma, bir esnek robot kol sisteminin hareket kontrolüne yönelik LQR denetleyici tasarımı ile kontrol parametrelerinin optimizasyonu hakkında ayrıntılı analizler sunmaktadır. Optimizasyonun temel amacı istenilen açısal konuma en hızlı şekilde gelmesini sağlamak ve uç sapmalarını ortadan kaldırmaktır. Titreşimli Parçacık Sistemi algoritması ilk kez bu çalışma ağırlık matrislerinin ayarlanmasında kullanılmıştır. Önerilen yaklaşımın etkinliği, Genetik Algoritma Yapay Arı Kolonisi gibi iyi bilenen optimizasyon algoritmaları karşılaştırılarak gösterilmiştir. Ayrıca kapsamında robotik sistemler için yanıtının önemli parametrelerini dikkate alan çoklu amaç fonksiyonu da önerilmektedir. Optimizasyon algoritmalarına ait parametreler geniş arama uzayı taranarak belirlenmiş olup her algoritma dört farklı popülasyon değeri altında incelenerek 100 iterasyon sonuçlar elde edilmiştir. edilen sonuçları, sistemine uygulanarak teorik deneysel olarak karşılaştırılmıştır. Makale, tanıtılan algoritmalarının biri gerekli arka plan uygulamaya ayrıntıları sunacak düzenlenmiştir.
منابع مشابه
Sayisal Görüntü Anali̇z İşlemi̇nde Kamera Kali̇brasyon Parametreleri̇ni̇n Beli̇rlenmesi̇ Determination of Camera Calibration Parameters at Digital Image Analysis
It is possible to make measurements, to evaluate and form digital maps of the images by using digital image processing and analysis techniques with computers. Digital cameras are being used in computer vision applications commonly. Digital cameras have been absolutely calibrated to use precision need works. Photogrammetry is based on direct measurement of the objects which is captured with the ...
متن کاملLQR Robust Control of a Flexible Link Robot Manipulator
This paper presents investigations into the development of linear quadratic regulator (LQR) robust control of a flexible link manipulator. The dynamic model of the system is developed using a finite element methods (FEM). The problems of a flexible link manipulator are uncertainties and parametric nonlinearities. Previous researches have fathom around control methods for the system, few present...
متن کاملHi̇stopatoloji̇k İmgelerde İstenen Hücreleri̇n Alaninin Otomati̇k Beli̇rlenmesi̇
In this study, an expert decision support system, which enables physicians to determine various symptoms and diseases from the histopathologic images, is designed. This automatic cell field determination system facilitates the physicians work and yields successful results in a short period. The developed system employs three preprocessing stages namely; color to gray scale transformation, image...
متن کاملLQR/H∞ Control Problems
This chapter will consider two discrete time mixed LQR/ H∞ control problems. One is the discrete time state feedback mixed LQR/ H∞ control problem, another is the non-fragile discrete time state feedback mixed LQR/ H∞ control problem. Motivation for mixed LQR/ H∞ control problem is to combine the LQR and suboptimal H∞ controller design theories, and achieve simultaneously the performance of the...
متن کاملBankacilik Uygulamalarinin Insan Bilgisayar Etkilesimi Standartlari Kullanilarak Iyilestirilmesi
Creating an interface intending to meet users’ necessities is constituted to be as important as the background system. Usage of some interfaces can be facilitated by applying the accessibility and usability standards concerning Human Computer Interaction and User Experience. This report describes the creation of a user interface design library using ExtJS as a JavaScript library, founded on Goo...
متن کاملذخیره در منابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ژورنال
عنوان ژورنال: Selcuk University Journal of Engineering, Science and Technology
سال: 2021
ISSN: ['2147-9364']
DOI: https://doi.org/10.36306/konjes.896087